弓を構えたロボットが、左手の指で弦を押さえる。右腕をゆっくり動かすと、バイオリンの音色が響き始めた。

名古屋市にあるトヨタ産業技術記念館。織機から自動車へと広がってきた、トヨタグループのモノづくりの歴史を伝える館内の一角で、来館者を前に演奏を続けているロボットがいる。

バイオリン演奏ロボット「パール」だ。

バイオリン演奏ロボットのデビューは、2010年に開催された上海世界博覧会（上海万博）の日本館。中国民謡「茉莉花」を披露した。現在は「カノン」「威風堂々」など全4曲のレパートリーから、2曲ずつを1日5回演奏している。

今年6月下旬、トヨタ産業技術記念館に、かつてバイオリン演奏ロボットの開発に携わった伊豆裕樹さんと小林誠さんの姿があった。

2人は当時、パートナーロボットの開発部門に所属。現在、伊豆さんは先進モビリティシステム開発部、小林さんは新事業企画部と、それぞれ別の部署で新たな技術や事業に携わっている。

十数年ぶりにバイオリン演奏ロボットと再会した2人。懐かしそうに機体を見つめる一方で、その目はすぐに技術者のそれへと戻っていく。

背景には、彼らの知らないところで、このロボットを動かし続けてきた人たちの存在があった。

2005年の愛知万博では、トヨタグループ館でトランペットなどの管楽器を奏でる8台のロボットが演奏を披露。人型ロボットが楽器を操る姿は大きな注目を集め、同館を代表する人気コンテンツの一つとなった。

そして、万博の最中には早くも次の挑戦が始まっていた。バイオリン演奏ロボットの開発である。

ロボットにとって、バイオリンは管楽器以上に複雑な制御を必要とする。左手で正確な位置の弦を押さえながら、右手では弓の速さや圧力、角度を調整する。両腕を協調させなければ、美しい音にならない。

最初に試作したのは、機械で動く弓を、台に固定したバイオリンに当てるというシンプルなもの。だが、実際にやってみると、「ちゃんと音を鳴らす」ことすら難しい。手がかりを求め、伊豆さんら開発メンバーは音響学会にまで足を運んだという。

伊豆さんの2年後輩にあたる小林さんが配属されたのは、まさにそんな試行錯誤の真っただ中だった。

それでも開発は少しずつ前へ進んだ。

ロボットが保持できるよう、市販のバイオリンに金属板を入れる加工を施し、左手にはビブラートを表現する機構も組み込んだ。さらに、音の強弱やテンポの揺らぎまで感じられる演奏を実現するために、プロのバイオリニストをトヨタの試験場に招き、モーションキャプチャーで腕の動きなどを記録。ロボットに反映した。

こうした開発を経て、2010年の上海万博の舞台に立ったバイオリン演奏ロボット。両腕を協調させ、ビブラートまでかける演奏は、多くの来場者を楽しませた。

しかし、その華やかな舞台裏では、関係者を青ざめさせるトラブルも起きていた。

懸命な対応のかいもあって、その後は大きなトラブルもなく、ロボットは万博の舞台に立ち続けた。

不具合対応も終盤に差しかかった頃、小林さんが舞台袖から目にしたのは、演奏を終えたロボットが拍手と大声援に包まれる光景だった。客席には、多くの笑顔があった。

「それを見て、頑張ってよかったなあって。お客様に喜んでもらえることに関われるのは、ありがたいなと思いました」